Grammaticalement, le mot « yoga » (devānagarī : योग) est, dans la langue sanskrite, un nom masculin construit par adjonction à la racine YUJ- d’une voyelle thématique -a 9. Lorsque cette dérivation primaire s’effectue sur une racine portée au degré plein (dit aussi degré guṇa), elle fournit le thème d’un nom d’action généralement masculin. Portée au degré guṇa, la racine YUJ- devient YOJ-. Les lois phonétiques du sanskrit demandent de prononcer, dans certains cas, la palatale sonore j- sur le point d’articulation de la gutturale sonore g-10 .

Le radical YUJ- devient donc YOG-. Ce radical provient du mot Indo-Européen *yugóm, lui-même dérivée de la racine *yeug-. En Indo-Européen comme dans la plupart des langues filles, ce mot a gardé son sens originel de joug (par exemple : yukan en hittite, iugum en latin, یوغ en persan, etc.)11. YOG- permet ensuite différentes dérivations primaires, dont celle du thème nominal yoga-.

Toutefois, dans le recueil paninéen des racines verbales, le dhatu-patha, une autre racine YUJ est donnée, signifiant « repos » (samadhi), c’est celle-ci qui est retenue par le commentateur Vyasa2. Comme l’affirme la définition du Yoga-sutra : « le yoga est l’arrêt (la mise au repos) des mouvements du mental »12